Доброго дня. Сразу говорю, я начинающий. Помогите, нужна помощь как можно скорее, 4 дня времени. Стоит задача реализовать управление шаговым двигателем без использования готовых драйверов, только лишь на наших отечественных компонентах. Всем будет управлять микроконтроллер К1986ВЕ92QI (отечественный аналог STM32). Двигатель АD-200-31.Нужно реализовать дробление шага на 8 микрошагов и чтобы ток, подаваемый на обмотки ШД, менялся ступенчато в виде синусоиды от 0 до 2.8 А (фото приложил), при этом напряжение питания обмоток оставалось стабильным 24В и происходила вовремя переполюсовка посредством управления ключами Н-моста. Управляться это должно при помощи двух Н-мостов (фото приложил). Ступенчатое изменение тока по синусоиде, скорее всего, должно управляться при помощи компараторов (но это не точно).
Необходимо:
1) Составить схему подключения всех элементов к микроконтроллеру.
2) Составить программу управления шаговым двигателем на языке С.
3) Реализовать включение реверса двигателя и управление системой по интерфейсу RS-422.
4) Сделать возможность выбора скорости вращения ротора со скоростями 0.25, 0.5, 1, 2, 4, 8, 10, 20 град/сек.

Если надо, мог скинуть модель схемы в протеусе на atmega128 и кодом программы.